正鼓为一种细腰鼓，一端较大，另一端略小，两面鼓膜以绳拉紧。两端鼓面皆可发声，演奏时一手持杖击打，一手用掌击，左右两端配合击打。中古时代的鼓，往往有着异域血统，如天竺传来的都昙鼓和毛员鼓，以及中国化了的魏鼓（别名“杖鼓”）与汉鼓（别名“震鼓”）。正鼓属于魏鼓的一类，于唐代由西北地区传入中原。

二十四伎乐中的击正鼓乐伎位于永陵棺床东侧前段。乐伎右手持杖已击至鼓面，左手翻腕曲指，置于鼓腰，正待击下。